Aikidon kehittäjä on japanilainen Morihei Ueshiba (1883-1969). Hän harjoitteli koko elämänsä aikana useita erilaisia taistelutaitoja, joista hän myöhemmässä vaiheessa muokkasi uuden taidon; aikidon. Tärkeimmät aikidon syntymiseen vaikuttaneet taidot ovat perinteinen japanilainen jujutsu-tyyli Daito ryu aiki-jutsu  sekä vanhat miekkailutyylit Kashima Shinto ryu ja Goto-ha Yagyu Shingan ryu. Ueshiba harjoitteli myös jonkin verran Tenjin Shin’yo ryu jujutsua sekä so-jutsua eli keihästaitoja. Yksi tärkeimmistä taistelutaitojen opettajista hänelle oli tuon ajan ehkä Japanin merkittävin perinteisten taistelutaitojen mestari Sokaku Takeda (1860-1943), joka opetti Ueshiballe Daito ryu aiki-jutsua.

Ueshiban kiinnostus filosofiaan ja uskontoon heräsi varhain, ja hän tutki shintolaista kotodamaa, joka on eräänlainen oppi äänteistä ja niiden vaikutuksesta ihmiseen ja ympäristöön. Myös erilaiset meditaatio- ja puhdistautumisriitit kiinnostivat häntä. Morihei Ueshiba opiskeli Japanin kansallisuskonnon erästä suuntausta Omoto kyo shintolaisuutta Deguchi Onisaburon johdolla (1871-1948).

Morihei Ueshiba halusi kehittää vanhojen bujutsu- (lähinnä sotureiden taistelutaito) ja budo-taitojen tilalle paremmin moderniin aikakauteen  soveltuvan budon, jonka päämääränä ei olisi ihmisten surmaaminen tai vakava vammauttaminen. Hän yhdisti siis uskontojen filosofista näkemystä fyysisiin ja kehon karkaisemista harjoittaviin taistelutekniikoihin. Vähitellen tästä ajatuksesta alkoi muokkautua taito, joka sai nimen aikido, ”Harmonisen Voiman Tie”. 

Virallisen aseman Japanin budomaailmassa aikido saavutti 1942, jolloin se tunnustettiin Morihei Ueshiban luomaksi ainutlaatuiseksi budon muodoksi. Aikido-oppilaat kutsuivat opettajaansa nimellä O-sensei ”suuri mestari”. 1948 aikido rekisteröitiin Aikikain (=Aiki-liitto) järjestöksi, joka tunnetaan nykyisin Ueshiban suvun liittona. Maailmalla on useita eri aikido-liittoja, jotka on perustettu pääasiassa Ueshiban eri oppilaiden toimesta. Näissä tyylisuunnissa aikido painottuu kukin hieman eri tavalla. Nykyinen aikidon suurmestari eli Doshu on Moriteru Ueshiba, Morihein pojanpoika.